pinewell's farmer blog

2020年3月2日

ZED-F9PをTrimble CFX-750の基準局として使用する方法

Filed under: GNSS — pinewell @ 11:24 PM

https://www.thecombineforum.com/threads/how-to-use-zed-f9p-as-a-base-station-for-trimble.331721/page-3

上に書かれていることの日本語で。

Trimbleでは RTCMのメッセージのうち1005,1077,1087 ,1230 と1008が必要。

1008はアンテナ情報のようだが、ZEDーF9Pでは出力できない。

実際のところ、ダミーデータで良いようだ。。

ZED-F9Pからraspiのシリアルで取得、NtripCasterに送信する前にダミーの1008を挟み込む。

#!/usr/bin/python3
 
import sys
 
while True:
    data = sys.stdin.buffer.read(1)
    while (data != b'\xd3'):
        data = sys.stdin.buffer.read(1)
 
    length_data = sys.stdin.buffer.read(2)
    length = (length_data[0] << 8) + length_data[1]
    packet_data = sys.stdin.buffer.read(length)
    crc24_data = sys.stdin.buffer.read(3)
 
    message_number = (packet_data[0] << 8) + packet_data[1]
    message_number >>= 4
 
    sys.stdout.buffer.write(b'\xd3')
    sys.stdout.buffer.write(length_data)
    sys.stdout.buffer.write(packet_data)
    sys.stdout.buffer.write(crc24_data)
    sys.stdout.flush()
 
    if message_number == 1005:
        # blank 1008 message for Trimble
        sys.stdout.buffer.write(bytes([0xd3,0x00,0x06,0x3f,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x99,0x25,0xca]))
 
        sys.stdout.flush()

これをtr1008.pyとして保存。socatでシリアルから受けて、tr1008.pyを処理して標準入出力に対応したstr2strでNtripCasterに送信。

socat /dev/ttyAMA0,b115200,raw - | ./tr1008.py | str2str -out ntrips://:PASS:xxx.xxx.xxx.xxx:2101/MountPoint

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2016年2月23日

Fedora23でのポインターの速度

Filed under: その他 — pinewell @ 6:07 PM

随分久しぶりの更新である。
まぁ、おっくうで。

ワシはFedoraをサーバーにしてKVMで仮想化Windowsサーバーを走らせている。
過去の開発環境なんかもまとめてつっこんで運用している。

昨年12月頃のこと。それまで使用していたFedora21がEndOfLifeとなり、Fedora23に更新した。
クリーンインストールして再び環境構築となるのでそれなりに時間がかかる。
インストール後、特に困ったのがポインターの速度。Wireless Trackball M570tを使用しているのだが、
これまでGnomeで速いにしておけば特に不満が無かったのだが、Fedora23からは最速に設定しても遅い。

xinputで調べてみると、最速の1に設定されていて、これ以上上げられない。

$xinput
⎡ Virtual core pointer id=2 [master pointer (3)]
⎜ ↳ Virtual core XTEST pointer id=4 [slave pointer (2)]
⎜ ↳ Logitech M570 id=9 [slave pointer (2)]
⎜ ↳ Logitech K270 id=10 [slave pointer (2)]

$xinput list-props 9
Device ‘Logitech M570’:
Device Enabled (148): 1
Coordinate Transformation Matrix (150): 1.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000
libinput Accel Speed (282): 1.000000

悩んだね〜。
もう3ヶ月も前のことなのだが。
結果的に、libinputをSRPMで持ってきてソースを改変。ビルドしなおして目的を果たした。
変更箇所は以下。

— libinput-1.1.8/src/filter.c 2016-02-18 10:39:30.000000000 +0900
+++ libinput-1.1.7/src/filter.c 2016-02-14 08:11:33.057512464 +0900
@@ -112,10 +112,10 @@ filter_get_type(struct motion_filter *fi
* Default parameters for pointer acceleration profiles.
*/

-#define DEFAULT_THRESHOLD v_ms2us(0.4) /* in units/us */
-#define MINIMUM_THRESHOLD v_ms2us(0.2) /* in units/us */
-#define DEFAULT_ACCELERATION 2.0 /* unitless factor */
-#define DEFAULT_INCLINE 1.1 /* unitless factor */
+#define DEFAULT_THRESHOLD v_ms2us(0.1) /* in units/us */
+#define MINIMUM_THRESHOLD v_ms2us(0.05) /* in units/us */
+#define DEFAULT_ACCELERATION 500.0 /* unitless factor */
+#define DEFAULT_INCLINE 8.8 /* unitless factor */

ところがこのlibinput、まぁ良く更新してくれるもんだからそのたびに作業が必要。
これまでpatchファイルは作っていなかったのだが、さすがに面倒になったのでpatchを作成。
SPECファイルをいじるだけで良いようした。

4Kモニタ3枚の移動＋synergyでのWindows環境への移動もボールを少しだけ動かすだけで移動できるようになる。
ソースがあるLinuxだから改変できる。Windowsだとフリーウェア？があるか？

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