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2020年3月4日

自前基準局の作製

Filed under: GNSS — pinewell @ 11:50 PM

ZED-F9Pを用いた安価なRTK基準局の作製 その5

私が本を読んだりネットを探し回って調べた設定です。
間違っているもの、不要なものもあるかも知れません。あくまで使用は自己責任で。

基準局としてのZED-F9Pの設定(u-Center使用)
要点
使用するGNSSの設定
動作モードの設定
基準局の位置
出力するRTCM情報の設定
不要な情報の出力停止

使用するGNSSの設定
[Receiver]-[Action]-[Revert Config]で工場出荷状態。
[UBX]-[CFG]-[GNSS]でGPSとGLONASSのみEnableに。
[UBX]-[CFG]-[RATE]でMeasurementPeriod を1000から250に。

動作モード
[UBX]-[CFG]-[NAV5]の[Dynamic Model] を Stationary
[UBX]-[CFG]-[NMEA]の[High precision mode]にチェック

基準局の位置
[UBX]-[CFG]-[TMODE3]
Mode を 2-Fixed Modeに
Use Lat/Lon/Alt Positionにチェック
Lat/Long/Altを入力
Accuracyは何だろう?0.0000のまま。
[UBX]-[NAV]-[PVT]を右クリックしてEnableMassegeすると DataViewのFixModeが 3DからTIMEにかわり、緯度経度が設定した値になる。

出力するRTCM情報の設定
[UBX]-[CFG]-[MSG]
コンボボックスで
F5-05 RTCM3.3 1005 を選択 UART1とUART2とUSBのチェックボックスをON
RTCM3.3 1077
RTCM3.3 1087
RTCM3.3 1230
これらも同様に。
[UBX]-[CFG]-[PRT]
Target UART1で Protocol out に 5-RTCM3を設定
Baudrateに115200
Target UART2でも同様に。
Target USBでは Protocol out に 5-RTCM3を設定。
USBでRTCM3のみを選択するとu-Centerで表示させるためのデータも送られてこなくなるため全てのチャート表示が更新されなくなるので注意。

不要な情報の出力停止
[NMEA]を右クリックしてDisableMessage。
純粋にRTCM3メッセージのみが出力されている状態となる。
[View]ツールバーのPacketConsoleをみるとRTCM3メッセージが表示される。

[Receiver]-[Action]-[Save Config]する。
[Tool]-[Receiver Configuration]でZED-F9Pの設定をテキストファイルに書き出すことができる。
幾つかの基準局を設定する必要がある場合は設定を保存しておいてファイルから読み込んで位置情報だけを書き換えるってことが出来る。

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