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2020年3月3日

自前基準局の作成

Filed under: GNSS — pinewell @ 4:40 PM

ZED-F9Pを用いた安価なRTK基準局の作製 その2

必要な機材
・ublox ZED-F9P搭載GPSモジュール
私はswitch-scienceで入手できるモノを使用しています。
・RaspberryPi
最近の4とか3とかは高機能すぎて熱的に不安なので2を用いています。
・GNSSアンテナ
当初はTrimble AG25を使用して実験。現在はジオセンスで入手したりAmazonで購入できる中国製のモノを使用しています。
JCA228E、GGB0710、BT-147など。最低限GPS L1/L2 GLONASS L1/L2が受信できれば。
・ケーブル
GNSS用のケーブルは50Ω。TNC-SMAでもリバースのプラグがあるので注意。
SMA-u.FLもswitch-scienceのモジュールでは必要。
・据置きLTEルーター
Aterm PA-HT100LN-SW が良いのだが現在入手困難&高騰中。
・無停電電源装置UPS
RaspiとLTEルーターのみなので小さいので良い。
APC BR550S-JPを使用。

ソフトウェア
・SNIP
NtripCaster。Windowsが必須。
有償では8万円を超える。私は無償のLite版。
・RTKLIB
基準局候補の正確な位置を測位するのに使用。
NtripServerであるRaspiで使用。
更新が頻繁なrtkexplorerさんからダウンロードしたものを使用。
・u-Center
zed-f9pの各種設定を行うツール。
u-bloxのサイトからダウンロード。
・VPSサーバー
「さくらのVPS」にて石狩のWindowsサーバーを借りています。
W1Gプラン。

自前基準局の作成

Filed under: GNSS — pinewell @ 3:40 PM

ZED-F9Pを用いた安価なRTK基準局の作製 その1

昨今流行りの自動操舵システム。私はAgLeaderを2018年の秋から使用しているのだが、ディーラーの用意したNtripCasterが不安定な時があり、農作業を中断せざるをえない時があった。

ディーラーに言っても海外で管理しているサーバーであり復旧までどのくらいかかるかなど全くワカラナイ。

これじゃイカン、ということで自前で基準局・配信を行おうと思った次第。

下地として「トランジスタ技術 2018年1月号」を2018年9月に購入にいたり、M8P、M8Tを用いたRTK測位を行っていたことがある。
(畑の作付け面積を測るのに巻尺を持ち歩くのが嫌になっていた)

当初はM8Pを用いて実験をしていたのだが、いかんせん1周波の基準局では収束に時間がかかる。FIXが得られても木立の影に入ると復活するための再FIXまで相応に待たされ実用には至らなかった。

そんな中、2周波対応のZED-F9Pを入手したのが2019年6月中旬。
試行錯誤した上で実用になるものが出来上がったのが2019年9月。
ここにまとめる。

2020年3月2日

ZED-F9PをTrimble CFX-750の基準局として使用する方法

Filed under: GNSS — pinewell @ 11:24 PM

https://www.thecombineforum.com/threads/how-to-use-zed-f9p-as-a-base-station-for-trimble.331721/page-3

上に書かれていることの日本語で。

Trimbleでは RTCMのメッセージのうち1005,1077,1087 ,1230 と1008が必要。

1008はアンテナ情報のようだが、ZEDーF9Pでは出力できない。

実際のところ、ダミーデータで良いようだ。。

ZED-F9Pからraspiのシリアルで取得、NtripCasterに送信する前にダミーの1008を挟み込む。

これをtr1008.pyとして保存。socatでシリアルから受けて、tr1008.pyを処理して標準入出力に対応したstr2strでNtripCasterに送信。

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